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AGV小車(chē)近些年來(lái)已被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)線中，其功能不言而喻是指裝配有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。AGV智能小車(chē)一般以電池為動(dòng)力，目前也有用非接觸能量傳統(tǒng)系統(tǒng)為動(dòng)力的。AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，更能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。
AGV由以下各部分組成：車(chē)體、蓄電池、車(chē)上充電裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、控制系統(tǒng)、移載裝置、安全裝置、精準(zhǔn)定位裝置、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。
1.車(chē)體。由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車(chē)輪等組成。車(chē)架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。
2.蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動(dòng)力。
3.驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力。它由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、電機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制。
4.轉(zhuǎn)向裝置。AGV常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前;能向前與向后;能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：
(1) 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型。車(chē)體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車(chē)輪，同時(shí)也是驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車(chē)體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，但定位精度較低。 (2) 差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。車(chē)體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車(chē)體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度較高。 (3)全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。車(chē)體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車(chē)輪，每個(gè)車(chē)輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜。
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